（来源：上观新闻）
我本来是想研🥃究物理的，💽🐣研究生时🐈还尝试解🇷🇼🇰🇼决湍流📚问题💺。创建 ROS 😔2 包 进入工🕸作空间的 sr🈸c 目录，然后创🇱🇹🇧🇯建一个新的🕥🇹🇩 Pyt🚶🦸♀️hon 包：🇰🇾 复制 ros2🛷 pkg cr🏗🔒eate -®🕋-build-t🚗ype a♥ment_👨👨👧👦pytho🧴🐸n p🐀🔤anda_🤳🇺🇸joint_c🐋😡ontrol -🐄-depen🇳🇮🧴denc😶📗ies r👹🇩🇰clpy co🏃♀️🏀ntrol_📻🍪msg👩⚖️s tra🥺jecto🇸🇹🎒ry_msgs 🇧🇯🗻依赖于 rc🇲🇴💘lpy、c🇵🇫ontrol_m⏳sgs 👨🎓🍀和 traj👫👨👩👧👦ectory🕺🇨🇿_msgs 🇹🇷编写 🇲🇩Python🥓 节点⛔🕵代码 在 pan⚜🕉da_joi👔nt_🧕con🕯🇮🇷trol 💈🕌包的 p💶🇩🇯anda_joi🛏🏐nt_c🌠🧜♂️ontr📮🧦ol 子🚺目录下创👩⚖️🤦♀️建一个名♻为 p🇹🇿anda_jo🐋🦙int_cont👴⚽rolle👈r.py🧵 的文件，并添🍛⌛加以下代码： 🚎复制 🤱🗻import 🇲🇵🤒rclpy fr🎻🇲🇭om rclpy♿😧.node 🥦🦛import🐏 Node 🇹🇫from co📿🔥ntrol_m🚀sgs.🎩msg 🐁impo🥥rt Joi🏃♀️ntTrajec▪toryCon🥅troller🕶🤼♂️Sta🚼te from 🇲🇶🤒久久青青草原日本女人traj🇻🇪🏔ector2️⃣🐟y_msg🔻s.msg 😃import J🔴ointTra👖🕶久久青青草原日本女人jector📴🚪y, Joint🇦🇸🕤Traj👧ect🔢ory📲Point 🇧🇿🇺🇿impo🧞♂️🧥rt 🇳🇦sys im🧛♀️🚿port tt💝♓y import2️⃣🤙 termio🇸🇹s cla🇦🇸9️⃣ss Panda🤙♈Joi💹ntContro🇬🇪🇵🇦ller📸🇰🇳(Nod🍩e): de🏊f _☎👨👩👧👦_in❌🍱it_🧧_(s🇧🇷👩👩👧👧elf): s📝📭uper()._🏂👷♀️_in💈it__('pa🕖nda_joi🔁nt_cont🦂💿roller🤭🏨') # ⏹🥊创建发布👩👩👧👾者，发布到 "🕸/pand💖🎆a_arm_co🤬ntrolle💠🥫r/join⁉t_t🇵🇹rajector🗜y" 话题🧠🙇♀️ self.🤜👨🏭publishe1️⃣r_ = 🥇self.c🇱🇧🚉reate_pu🉑🎅blis🇬🇩🧦her(Joi🗓ntTr🦞ajec🇦🇲tory,⛽久久青青草原日本女人 '/pan🇧🇸da_arm_🇳🇮🇦🇺cont🎡🇱🇹rolle☸🥠r/j🏄🦙oint_📭🦈traject🥨ory', 1🦠😮0) 📠# 定义关节名🔀♦称列表 s👽🛢elf.j💇♂️oint_nam🚁es 😚🏔= ['👯♂️👨🎓panda_j🐍oint1'🌀, 'panda📸🏃_joint2🏥久久青青草原日本女人', 'p❇❓anda_joi👨🌾🇪🇪nt3'🏆, 'panda🇺🇸_joi🕋ℹnt4'🕸🇰🇾, 'pand🐗a_jo🍊int5'🇧🇯, 'p🈷🌵and🥅a_joint6🗽🇧🇿', 'pa⛪⛺nda_jo🚍int7'] 🥳🇰🇬# 初始化关节🇲🇴位置 se🥉⚜lf.join🏊♀️🇨🇦t_positi🆔⬛ons = ♏👰[0.0] * 👨👦👦7 # 定⏬🍨义每个🐸🇴🇲关节位置的递增步🙋🚩长 self📪↔.step😍 = 0.1🚿 def🇸🇬🦑 get_ke🤧y(sel🆕f): # 获💋取终端输入的🇧🇧按键 se☃tting👷♀️s =🇪🇬🥇 te📂🚫rmios📻🚰.tcg👩etat🇫🇷🇸🇭tr(sys.♻🧴stdin) 🐚try🕎: tt🚮🤧y.s🇨🇭🦡etraw(sy🤕s.std💬😿in.filen⬇o())🙂 key = 🚒sys.st🔕din🐢🏩.read🏛🏫(1) 🍩🇶🇦final🇨🇦🕕ly: t🚦ermio9️⃣s.tcseta🌓ttr(👘🚩sys.st🚕din,🎆 term♣8️⃣ios.T🧫🍺CSADRAIN⛏久久青青草原日本女人, sett👨🌾💈ings) 🌧return 🔚☕key d💁久久青青草原日本女人ef send_😛🏧trajecto💿💊ry(self)🐲: # 创建 J🇬🇵💯ointTra🇸🇮🛌jectory🧠 消息👯 tra🎪🇵🇱jectory🦸♂️⤵_msg = J🎇ointT⬛raject👨🎨🏰ory🇯🇪() traje🎰🎡cto👩🌾🍘ry_👩🦲🇵🇹msg.join😨🛶t_na🔝🌆mes = s😦elf.joi🇲🇽🦷nt_names🐧 # 创建 🔲Joi↗ntTra👨👧👧🤼♂️jectoryP🐃🈚oin🦸♂️t 并设置目🍼🖋标位置🌸等信息 poi🥊⛴nt = Joi🕹🌼ntT❌raje📷ctoryPo📙int(🇦🇪) po✈🕴int.pos📛itions 🧩🐨= self.🔙🍞joint®🙇♀️_positi♊👨👩👧👧ons # 👩👧👦⛺设置运动时间👮👩🏭 poin🇲🇫t.tim😘👨🦰e_fro🍮🕛m_star🍿🔴t = r😭🇿🇦clp🔩y.du4️⃣🧬rati🐘🇳🇮on.Dura6️⃣tion🥎👷♀️(seconds🚅🐈=1).to_m🤦♀️🧀sg() # 💆♂️将点添加到轨迹消🎐📭息中 traj🔪🍆ectory_m🚮sg.p🦹♂️📢oints.🐴🇫🇷append🇵🇪🤵(po💏int) 🇰🇲♐# 发👨❤️💋👨布轨迹消息🥪👩🏭 se📬🇿🇼lf.pu🛷♐bli📇sher_⛑.publis🍞🇦🇶h(t🕉🥈raje😢👩🏫ctory_👨👨👧👦📴msg)🇵🇸🇬🇮 self.ge👨⚕️🏌️♀️t_logge🐄r().in🔙👡fo('Se🐰nt j🇲🇳oint tra👽🇫🇯jector😉y comm🆎and')🙎♂️🇮🇪 de🤽♂️f run(s🉑🧹elf🇷🇺): whi😺le rc🈂lpy.ok🏊♀️():🏊♀️ ke👻y = se🏝lf.get🐩👩👦👦_key(🇯🇪🇹🇯) if ke💧y == 💆🇵🇱'-':➿ self🥤.minus_p🇩🇬ressed📴😺 = 🥶🤕True e💁🏇久久青青草原日本女人lif key 🇧🇴in ['1'🏛🙅, '2', 🕔久久青青草原日本女人'3',👩🦰 '4', '5🦈❇', '6', 🔌📁'7']: 🍽index 🤰🎪= i👟🥔nt(key🌶) - 1🇦🇽🗄 if sel🥐🦆f.mi🕵️♀️nus🇬🇪👈_press🇨🇽ed: sel🤞🙅f.joi🕵️♀️nt_pos💍iti🇹🇲💔ons[🇰🇭🎍index] -☠⏲= self⚛.step🙅♂️👨🦰 self.🇭🇰😼minus_pr🇸🇷🧭essed =🧒🌒 Fa🤣lse else🐻: self.j🚽🇧🇻oint_pos🕋🇱🇮itions[i🎍ndex] 🧂🚩+= se🇦🇩lf.st🌒ep s💲👨👩👧elf.s😃end_tr🇵🇭🏴ajecto👨🦲🎅ry(🏄☀) e🇧🇴lif🤳🇸🇷 key == 🕒'\x03'🔤久久青青草原日本女人: # C👧⛹️♀️trl+C 退出⛩😓 bre🙈🐄ak d👶📊ef mai🍧🚒n(arg🥄s=None)😴: r🇸🇱clpy.🐖init⚖(arg♏s=arg☎s) p🚧anda_jo🏢🇲🇺int_con🉑trol🇭🇳ler🇮🇷 = P🇲🇱andaJo🧟♀️🥦intC🇰🇮ontr🇳🇫〰oller() 🌶👨🏫panda_💖🇧🇲joint_c☕🇺🇳ont🇹🇭rolle📣r.run(🛤) panda👆⚽_jo🚉🙅久久青青草原日本女人int🐪🇲🇷_control🧯ler.dest🐡roy_🚂🚅nod⤴e()👱😛 rclpy💜🕓.shut🇱🇨down🍎() i🌹f __nam👩👧👧🇩🇪e__ ==🧳🌨 '__🇰🇼main__'👸🥂: mai🔼n() 修💞改 setup.👨👦👦py 文件 打🚲开 pand🇪🇺🇨🇺a_j🦄◀oint_c🧻ontrol🇪🇬🐎 包的 se🆗🇨🇲tup🕉.py🎑🇧🇲 文件，在 e😋ntry_p🥤oints 🌋部分添加以下🍗🧘♀️内容： ⏳复制 entry🇸🇱💍_points=🥜{ 'c⬛onsole_s🛹cript🤽♂️👷s': [ '💋panda_j⭕oint🎄🖊_cont😑roller👹 = pand↘a_joint😚🇷🇴_contr🈂ol.👩🏫👨👧pan🚤🇲🇷da_joi🧟♀️😏nt_co💐🏚ntr🥧☀oll🈚er:ma🦅in'🤽♂️, ], }😤, 编译和运行 🌡🐙复制 col🧲🤼♂️con b✡🚬uil🤹♀️☝d --pack🔫🧕age*️⃣s-sele🇲🇿ct pand🙄a_j🚣🚑oint🇸🇮_con👈🥥tro🥐l so🏀urce ins👨👩👧👦🖊tall💇/setup🍧.bash r🐪🇫🇯os2 ru📮n pan🛡🚆久久青青草原日本女人da_joi🌑nt_cont🤟rol pand🏫a_joint⚽🐟久久青青草原日本女人_control🍚🐃ler⬛ 按下按😢键 1 - 🖨7 来控制 P🕎anda 🧡机械臂相应关🚅节的位置递增，🦸♂️⏲按下 Ctrl😵🆒 + C 可以退🇱🇨🇿🇼出程序 "跟着🇮🇸🚳LitchiCℹheng一起📱学ROS2"系👮♀️列共2🇲🇹🈵5篇，查看🔂🏡全部系列文章👨🦳🇻🇬，在【EE🇵🇭World-论😭坛】搜关键⏬🇸🇷词“一起🌊🌔学ROS2"，与🥩🤲原作者一起🐁交流🇸🇬。
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